Из Риги на поезде доехать до Цесиса, а дальше пройти до Венденского замка пешком
Согласно Ливонской хронике, Венденский замок был заложен магистром Винно фон Рорбахом в начале XIII века. Легенда гласит, что Рорбах недолго правил в новой крепости. «Любуясь величавыми его стенами, он не мыслил, что они скоро обратятся в его гроб…» Один из орденских братьев вероломно убил магистра в венденских стенах.
В 1221 году замок осаждали новгородцы, которые сожгли в его окрестностях поселение Кесь. После ликвидации Ордена меченосцев в 1237 году, Венденский замок стал резиденцией магистров Ливонского ордена. Отсюда власть крестоносцев распространялась от Нарвы до Мемеля. В 1261 к Вендену подступал великий князь литовский Миндовг, но рыцари отбили это нападение.
Многократно перестраиваемый замок достиг своего расцвета при магистре Вальтере фон Плетенберге в 1494—1535 годах. В это время к Вендену были пристроены круглые артиллерийские башни, а в его стенах чеканилась монета. В замке ежегодно собирался генеральный капитул Ливонского ордена.
В годы Ливонской войны (1558-1583 гг), под стенами Вендена шли ожесточенные бои между орденскими, московскими и польско-литовскими армиями. Впервые, замок был серьезно поврежден. По итогам войны, в 1566 году польский гетман созвал в стенах Вендена лантаг, упразднивший Рижское архиепископство и утвердивший подчинение правобережной части бывшей Ливонии Литве.
В XVII веке Венден укрепляли шведы, но во время польско-шведских войн замок был почти разрушен. В 1703 году, в годы Северной войны, шведы даже не стали защищать это укрепление, оставив его без боя. Венден стал владением русского канцлера Бестужева, но после пожара 1748 года замок был надолго покинут. Жители лежащего у его стен городка Цесис, брали камни с руин замка для строительства.
В 1777 году Венденский замок был куплен графом Карлом Эбхардом фон Сиверсом. При нем была возведена башня Ладемахера и так называемый «Новый замок». Это был двухэтажный дворец с мансардой, который в эпоху романтизма был надстроен «в готическом вкусе». До Первый мировой войны этот дворец принадлежал семье Сиверсов.
Между Первой и Второй мировыми войнами в замке Цесиса располагались рота Латвийской армии, Гражданское управление Северной Латвии, штаб 8-ого Даугавпилского пехотного полка и офицерский клуб. С 1949 года замок стал домом для Цесиского историко-художественного музея.
Сегодня замок является главной туристической достопримечательностью Цесиса. С башни Ладемахера открывается живописный вид на город и его окрестности. До наших дней дошла Западная Башня XIV века, где в XVI была устроена комната для магистра Ливонского ордена Вальтера фон Плетенберга. В погребе Южной башни сохранилась замковая тюрьма. С внешним миром она соединена вентиляционным люком и шахтой по которой спускали вниз заключенных.